Whipstaff，也稱為舵柄臂，是老式帆船上用來控制舵的裝置。它是一個連接到舵柄的垂直槓桿（水平梁直接連接到舵）。鞭桿在船輪發明之前的 16 至 17 世紀就已經使用。與簡單的舵柄相比，它在操縱大型船舶時具有更好的機械優勢，儘管它需要相當大的體力並且不如後來的操縱機構精確。

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