Whipstaff，也称为舵柄臂，是老式帆船上用于控制舵的装置。它是一个连接到舵柄的垂直杠杆（水平梁直接连接到舵）。鞭杆在船轮发明之前的 16 至 17 世纪就已使用。与简单的舵柄相比，它在操纵大型船舶时具有更好的机械优势，尽管它需要相当大的体力并且不如后来的操纵机构精确。